Ib qho kev sib txuas ua ke yog ib qho kev siv tshuab uas siv ntau lub khoos phis tawj tswj hwm cov saw hlau los txhawb ib lub platform lossis qhov kawg effector. Cov neeg hlau nto moo tshaj plaws yog tsim los ntawm 6 linear actuators uas txhawb nqa lub hauv paus txav tau siv rau lub davhlau simulators thiab lwm yam khoom siv.
Nws yog feem ntau hais tias thaum uas tig mus robots yog ib qho nyuaj, sai dua, thiab muaj tseeb dua serial robots. Txawm li cas los xij, qhov tseeb muaj ntau qhov nyuaj, vim tias muaj qhov sib txawv loj ntawm cov neeg hlau sib txuas.
Thaum kawg, nws tuaj yeem hais tau tias feem ntau ntawm cov khoom siv ntau qhov kev sib tw yog raws li cov neeg hlau sib txuas, feem ntau yog hexapods thiab tripods. Txawm li cas los xij, vim li cas rau qhov tshwm sim no tsis tshua muaj tshwm sim nrog kev ua yuam kev ntawm serial robots (thaum qhov yuam kev ntawm cov neeg hlau sib txuas yog qhov nruab nrab), thiab nws muaj ntau yam ua rau lub rigidity ntawm hexapod thiab lub tripod.
Cov tshuab no tseem hu ua parallel robots. Lawv yog articulated robots uas siv ib tug zoo sib xws mechanism txav tus neeg hlau' lub hauv paus los yog ib tug los yog ntau tshaj manipulators. Lawv" parallel" Qhov sib txawv, piv rau qhov kev sib tw serial, yog qhov kawg effector (lossis" tes") ntawm qhov txuas no (lossis" caj npab") txuas rau nws los ntawm qee qhov. (feem ntau yog peb lossis rau) kev ywj pheej thaum uas tig mus rau ntawm lub pedestal.
Dab tsi yog siv ntawm no yog "parallel" hauv kev nkag siab topological, tsis yog "parallel" hauv kev nkag siab geometric; cov kev sib txuas no sib cuam tshuam, tab sis qhov no tsis txhais tau tias lawv yog cov kab sib txuas.
Tsim nta
Piv nrog rau serial manipulators, txhua txoj hlua ntawm cov khoom sib txuas ua ke feem ntau yog luv thiab yooj yim hauv cov qauv, yog li nws tuaj yeem tiv thaiv qhov tsis tsim nyog txav. Qhov yuam kev ntawm qhov chaw ntawm ib lub saw thiab qhov chaw tsis raug ntawm lwm cov saw hlau yog qhov nruab nrab, tsis suav nrog. Rau serial robots, txhua tus actuator yuav tsum txav mus rau hauv nws tus kheej qib ntawm kev ywj pheej; Txawm li cas los xij, nyob rau hauv kev sib txuas cov neeg hlau, qhov tawm ntawm qhov hloov pauv ntawm cov pob qij txha kuj cuam tshuam los ntawm lwm cov saw hlau. Nws yog qhov kaw-voj nruj nruj uas ua rau tag nrho cov neeg hlau sib dhos tsis sib xws rau nws cov khoom, tsis zoo li cov saw hlau, uas maj mam txo nws cov rigidity raws li tus naj npawb ntawm cov khoom nce.
Qhov kev sib koom ua ke no tseem tso cai rau cov qauv yooj yim: Stewart platform hexapod saw siv linear actuators ntawm prismatic pob qij txha ntawm pob pob qij txha hauv txhua qhov kev taw qhia. Pob pob qij txha yog passive: lawv tsuas txav tau yooj yim, tsis muaj actuators lossis brakes; lawv txoj haujlwm raug txwv tag nrho los ntawm lwm cov saw hlau. Lub Delta neeg hlau muaj lub tshuab hluav taws xob tig rau ntawm lub hauv paus, uas tuaj yeem txav tau lub teeb yuag, nruj parallelogram caj npab. Lub actuator yog ntsia nruab nrab ntawm sab saum toj ntawm peb ntawm caj npab. Ib yam li ntawd, nws tseem tuaj yeem ntsia tau rau ntawm lub pob sib koom ua ke yooj yim. Cov sawv cev zoo li qub ntawm cov neeg hlau sib txuas feem ntau zoo ib yam li cov khoom sib txuas: cov rods txuas thiab lawv cov actuators tsuas yog hnov txog los yog compression, tsis muaj dabtsi yog khoov lossis torque, uas rov txo qhov cuam tshuam ntawm kev hloov pauv ntawm lub zog sab nraud ntawm lub ncej.
Lwm qhov kom zoo dua ntawm kev sib tw ua ke yog tias cov actuators hnyav feem ntau tau nruab rau ntawm ib qho yooj yim platform, thiab kev txav ntawm caj npab tsuas yog nqa tawm los ntawm cov ncej thiab cov pob qij txha. Qhov kev txo qis ntawm qhov loj ntawm caj npab tso cai rau lub caj npab sib dua, ua rau lub zog sib dua thiab nrawm dua. Qhov kev xav ntawm huab hwm coj no tseem txo qis tag nrho lub sijhawm ntawm inertia ntawm cov neeg hlau, uas tej zaum yuav yog qhov zoo rau cov neeg siv xov tooj ntawm tes lossis taug kev.
Tag nrho cov yam ntxwv no ua rau lub manipulator muaj ntau yam kev muaj peev xwm txav tau. Txij li thaum lawv qhov ceev ntawm kev ua feem ntau txwv los ntawm rigidity es tsis yog lub zog ntshiab, lawv tuaj yeem txav tau sai dua piv rau serial manipulators.
Piv nrog rau serial manipulators, feem ntau cov ntawv thov neeg hlau xav tau rigidity. Serial robots tuaj yeem ua tiav qhov no los ntawm kev siv cov pob qij txha zoo sib xws uas tso cai rau kev txav ntawm ib qho axis tab sis nruj rau kev txav mus rau sab nraud. Txhua qhov kev txav chaw tso cai los ntawm kev sib koom ua ke yuav tsum tau ua raws li kev tswj hwm ntawm tus actuator. Ib qho kev txav yuav tsum muaj ob peb axes, yog li xav tau ntau cov pob qij txha. Tsis tsim nyog yoog raws lossis sloppiness nyob rau hauv ib qho kev sib koom ua ke tuaj yeem ua rau zoo li sloppiness hauv caj npab: tsis muaj lub sijhawm los txhawb kev txav ntawm ib leeg mus rau lwm tus. Lub inevitable hysteresis thiab off-axis saj zawg zog txuas ntxiv mus nyob rau hauv lub kinematic saw caj npab; precision caj npab yog ib qho kev sib haum xeeb ntawm qhov tseeb, complexity, thiab tus nqi ntawm cov pob qij txha.
Piv nrog rau cov neeg hlau serial, ib qho ntawm qhov tsis zoo ntawm cov neeg hlau sib txuas yog tias lawv qhov chaw ua haujlwm raug txwv, vim tias lawv ob txhais ceg tuaj yeem sib tsoo, thiab (rau hexapod robots) txhua ceg muaj tsib lub pob qij txha, thiab txhua qhov sib koom ua ke muaj nws tus kheej cov kev txwv. Lwm qhov tsis zoo ntawm cov neeg hlau sib txuas yog tias lawv poob tag nrho lawv cov tawv nqaij hauv cov lus qhia (tus neeg hlau tau txais kev tswj tsis tau qhov kawg lossis tsis kawg qib ntawm kev ywj pheej; nws tuaj yeem ua swaying lossis txav). Qhov no txhais tau hais tias Jacobian matrix, daim ntawv qhia los ntawm qhov chaw sib koom ua ke mus rau Euclidean qhov chaw, dhau los ua ib qho lus (qib qis los ntawm 6).
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